直流伺服電機(jī)的控制方式
想要了解直流伺服電機(jī)的控制方式，可以先看一組直流伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)速公式：n=（Ua-IaR）/ CeФ。其中式中：Ua為電樞電壓，Ia為電樞電流，R為電樞回路總電阻，Ce為電動(dòng)勢(shì)常數(shù)，Ф為每極磁通。 根據(jù)以上直流伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)速公式，改變電樞電壓Ua和每極磁通Ф都可以改變電機(jī)轉(zhuǎn)速，因此直流伺服電機(jī)的控制方式有兩種：一種是電樞控制，另一種為磁場(chǎng)控制。 直流伺服電機(jī)的控制方式 - 電樞控制 電樞控制是保持勵(lì)磁磁通不變，通過(guò)改變電樞繞組的電壓來(lái)改變電機(jī)的轉(zhuǎn)速。當(dāng)電動(dòng)機(jī)的負(fù)載轉(zhuǎn)矩不變時(shí)，升高電樞電壓，電機(jī)的轉(zhuǎn)速就升高；反之轉(zhuǎn)速就降低；電樞電壓等于零時(shí)，電機(jī)不轉(zhuǎn)；電樞電壓改變極性時(shí)，電機(jī)反轉(zhuǎn)。 圖1-5所示為電樞控制時(shí)電機(jī)轉(zhuǎn)速的變化過(guò)程，t1時(shí)刻電機(jī)的電樞電壓由Ua1變?yōu)閁a2，電流從Ia1迅速增大，轉(zhuǎn)矩增大，因此轉(zhuǎn)速?gòu)膎1隨之增大；隨著轉(zhuǎn)速的上升，反電勢(shì)增大，電流又有下降的趨勢(shì)，轉(zhuǎn)矩下降，因此轉(zhuǎn)速趨于穩(wěn)定，至t2時(shí)刻轉(zhuǎn)速穩(wěn)定在較高的轉(zhuǎn)速n2下，電流也恢復(fù)到Ia1。 
圖1-5 電樞控制時(shí)電機(jī)轉(zhuǎn)速的變化過(guò)程 直流伺服電機(jī)的控制方式 - 磁場(chǎng)控制 磁場(chǎng)控制是保持電樞繞組電壓不變，改變勵(lì)磁回路的電壓改變電機(jī)的轉(zhuǎn)速。若電動(dòng)機(jī)的負(fù)載轉(zhuǎn)矩不變，當(dāng)升高勵(lì)磁電壓時(shí)，勵(lì)磁電流增加，主磁通增加，電機(jī)轉(zhuǎn)速就降低；反之，轉(zhuǎn)速升高。改變勵(lì)磁電壓的極性，電機(jī)轉(zhuǎn)向隨之改變。 盡管磁場(chǎng)控制也可達(dá)到控制轉(zhuǎn)速大小和旋轉(zhuǎn)方向的目的，但勵(lì)磁電流和主磁通之間是非線性關(guān)系，且隨著勵(lì)磁電壓的減小其機(jī)械特性變軟，調(diào)節(jié)特性也是非線性的，故少用。
圖1-5 電樞控制時(shí)電機(jī)轉(zhuǎn)速的變化過(guò)程 直流伺服電機(jī)的控制方式 - 磁場(chǎng)控制 磁場(chǎng)控制是保持電樞繞組電壓不變，改變勵(lì)磁回路的電壓改變電機(jī)的轉(zhuǎn)速。若電動(dòng)機(jī)的負(fù)載轉(zhuǎn)矩不變，當(dāng)升高勵(lì)磁電壓時(shí)，勵(lì)磁電流增加，主磁通增加，電機(jī)轉(zhuǎn)速就降低；反之，轉(zhuǎn)速升高。改變勵(lì)磁電壓的極性，電機(jī)轉(zhuǎn)向隨之改變。 盡管磁場(chǎng)控制也可達(dá)到控制轉(zhuǎn)速大小和旋轉(zhuǎn)方向的目的，但勵(lì)磁電流和主磁通之間是非線性關(guān)系，且隨著勵(lì)磁電壓的減小其機(jī)械特性變軟，調(diào)節(jié)特性也是非線性的，故少用。